（来源：上观新闻）
创建 📆ROS❕🏨 2 包 进入🏴工作空间的🛑 sr🎈c 目😳🏫录，然🛹后创建🏐🌇一个新👨👨👦🔎的 P💟ython🌿🚟 包： 复制👦🏺 ros2 pk🏞g cre🔸✂ate --b☸🤺uild-ty💄pe am🚵🙊ent🇦🇬🇷🇺_pyt♐🇨🇵hon pan📻📼美洲αⅴ在线da_join🇨🇳🎢t_contro🈴l --de🥞🏋️♀️pendenc🐠🛃ies r🎺🇰🇳clpy 🇺🇳control👘🐳_ms✝gs 🍗trajecto🍝🇺🇬ry_ms🌷gs 依赖🇨🇦🧙♂️于 rc✒👄lpy、cont🙃☀rol_m🚂sgs👨👨👧📒 和 tra🔊🚿jecto🇾🇹🥖ry_ms🚕gs 编写 Py🇭🇺thon 节点代🥟码 在 pand🇧🇻a_joi🇵🇱🦌nt_c🎤ont💃rol 包的 👽panda🇳🇫🇳🇨_join👩🎓💜t_cont👕😂rol 子目🇸🇪☦录下创👃建一个名为 pa🇨🇺nda_joi🎋🚽nt_✈control📟🥰ler.py🏄♀️ 的文件，🤞并添加以下代码🆗✋： 复制🗄👺 impor🍽t rclpy ✂from r📹🇪🇺clp🇲🇭⛎y.node ♋import😀 Node fr😎om con📍trol_msg🔢⏮s.msg🍑🧿 im🍸📪port🕙🇦🇱 Jo🛎🐝intT🚈raje👨🎤ctory👨👩👧👧Controll⭐🍸erSt👩💼🤢ate 🕠from tr🇮🇲🇸🇰ajec🇲🇸🔛tory_🌓msgs.msg🤒🏑 im🇬🇫🏵port Jo😿👮int🌗🐱Traject🌨🍬ory🇺🇿🧛♀️美洲αⅴ在线, JointT🇧🇮raje👩🚀ctor💄🇦🇸yPoint⏱ impo📍rt s*️⃣ys im💟port tty🗞 impor📉t te🎠😃rmi🕋os cl👧🥜ass 🤸♂️🔎PandaJoi🇱🇹ntContro🥼ller(🧑Nod💲🇰🇼e): def🙇👺 __i🇬🇶nit__(🤩self): 🇧🇯super(🦢😂).__in🇧🇮🇹🇳美洲αⅴ在线it__('p💘🎡anda_joi👩🔧🇧🇹nt_con♣troller'🇮🇳) # 📝创建发布者，发😘布到 "/p🥼👷anda🐑🌓_arm_con🎥troll🍮🥔er/j🏖☺oint_t🎀📊rajector🐁y" 话题🦂 self.p🏩ublish🤔🍮er_ = 🤪self.🌟crea🤸♂️te_pu💉blisher(5️⃣JointTr✝ajector😛🛎y, '🇰🇳🔝/pand🎉a_arm🇻🇨Ⓜ_con🇭🇹🐞troller/📤👨🦲joint_t🏜rajector🇦🇫y', 10)🇲🇦 # 定义关📆节名称列📷表 self.j🇱🇰📣oint🍴🇩🇪_names =🃏♉ ['pand🇦🇿☦a_join🦗🖌t1', 'pa📝nda_j👡👏oint2🕵️♀️', 🚌🚧'panda_j🐹oint3', 🇰🇭'pand🚝🚠a_joi🎿nt4➖', 🗑🆘'pa🥞🔝nda_joi🤡nt5', 🏓'pand🧻☀a_join🙂💉t6'🤼♂️, 'pan🇳🇵☘da_join🤴👙t7'] #🅱🐖 初始化🚚👈关节位置 se🇳🇷lf.j😊🦌oint_pos🎋itions👩🔬 = [🆓0.0] 👨👩👦👦⏺* 7 # 定义♏每个关🚲9️⃣节位置的递增🧵🇵🇲步长 self🈲.ste👮p = 0.1🇧🇩 def get🇸🇦_key(🇹🇯🎚self):😡🔂 # 获取终端输😃🇦🇼入的按🇩🇲美洲αⅴ在线键 set👩👩👧👧🇾🇪tings 📅⛳= term✌🔲ios.🐻tcgeta🈴ttr(sy🧁🍄s.stdin)🔱 tr🏚y: t⚾🇬🇾ty.setra🕌w(sys.🧐🇨🇿stdin.fi🇬🇾🐾leno())🛋🦘 key ♒🚦= sys⏯🥭.stdin.r2️⃣ead(🕳1) fi🛠nall🙇y: t🗻🖋ermios.🍝tcsetat☮tr(sys.🤐🔯stdin, 🧟♀️termios.🎩↗TCSA🤛🐺DRAI👩👦👦美洲αⅴ在线N, s✉🙊美洲αⅴ在线ettin🎈🇲🇻gs) re👫🤹♂️turn ke▶☮y def s🚧😂end_🏩🏩traje🏵🇨🇻ctory(se🎬🍼lf): # 创建😭美洲αⅴ在线 Join🇬🇫tTraj🐣ecto9️⃣🎦ry 消息 🤒trajecto⚡ry_msg🇿🇼🥗 = Jo😒intTraj🦇ectory()🇺🇦 tra📫jectory⤴_msg💍🅾.joi🔞nt_names🇬🇩 = se🕚🤽♂️lf.join🎿🛄t_n❣ames # 创💰🇮🇩建 Jo♉💊intT📅raject👼🧺oryPoin🧀🔷t 并设置目😒标位置等信👩🌾息 p⭐美洲αⅴ在线oint =⏪☸ JointT📃rajecto🤐ryP⛹oint() p📊🇮🇩oint👨👧.pos🤜itio🍫ns = sel🏁f.jo🧒💅int_posi🇨🇭tions📬 # 🈚设置运动时间 🕹🎆point.📹time_💕🗼fro🧯♓m_star🥨🚙t = 🇧🇳rclpy👨💼.durati👮♀️on.D🥜🚕uratio🛫n(se🧠🇧🇦con🌋ds=1)🐞.to_🛄🔕msg()👨👦 # 🔮将点添加到轨💊迹消息🇹🇹中 trajec⏹🍲tory_msg🌖🎸.points🔍.append(🐳🎯poi🍎nt) # 发布💣轨迹消🚳🐈息 se🌥lf.publi💊sher_.🚏☺publ🇲🇼🚇ish(🔝🇨🇿trajec💲🧒tory_⛰🕗msg) s💵elf.get_🕝🇵🇸logge🇭🇹r().in🇧🇮💾fo('Sent🚳🌗 joint 🥰👨👨👦👦trajec🧞♀️🚥tory🐻🧜♂️ comm🥗and') d👷ef r🧑un(self)🤽♂️🌼: wh🇨🇳📁ile r🐐clpy🐈🏢.ok(): 🇺🇲🐿key🚬 = sel🏴f.ge🙄🥤t_ke🎏y() 🏂Ⓜif ke👩🏭🐇y == '-☔🦴': se🧜♂️🇷🇸lf.minu🛡s_pres♈美洲αⅴ在线sed = Tr🇰🇳🙊ue e✍lif key 🛂in ['1',📎 '2',🐦✍ '3🐊', '4', 🌨'5',✡🧷 '6',🏓 '7🇨🇨♏']: inde🔼x = int(😋🧣key) 🏴🔁- 1 if s🐆elf.min🀄us_📮pres🔺4️⃣sed:⭐ se👂lf.jo🇸🇳int_🐧🛏positi🇬🇫ons🇩🇬[in🧶dex] -=🚋 se0️⃣🏣lf.step 🧖♀️🍰sel🍢🕞f.min🔧us_pr*️⃣👮♀️esse🇬🇶d = Fals💚🇸🇪e else🤣: s⚱elf.joi🚮nt_🍐🇲🇿positio🐃ns[inde🧪x] 🥴+= s♨elf.🚼🎛step🎸 se🍡🎶lf.s🔤🤛end_tr🥎🇲🇺aject😍🏮ory(🈁) e🦹♂️🧴lif key 🈷🔤== '\x🎩🇿🇼03':🗜🥼 # C🇧🇸trl🤳+C 退出 br🆎〽eak d🍨🤗ef ma📖in(args=🍏None👻🌞): rcl🕹py.init🥚🔦(args=a🏴☠️rgs) 🇲🇲🇨🇴panda_💰joi🥄⛽nt_co🇵🇭ntr🇹🇭🤮olle🇸🇰🚃r = P🥢andaJoin🇧🇹tControl🚓ler🌄() panda🦙_joint_c🐁ontr↖oller🍑🌭.run()😬 pan🕶da_joint📨_contr🥉🗡olle♑r.destr🇧🇩🧠oy_node🚏() rc😦🍊lpy.🎺shu9️⃣tdow🐅♨n() 🤛🦝if __na🗨me__🚋🚺 == 🔴📈'__m🕷ain__':🧠📆 main() 🕴🕧修改 setup🛒美洲αⅴ在线.py🌮💅 文件🇹🇳 打开 🚵♀️美洲αⅴ在线panda🦘_joint_♍contro😵l 包的 set😎🔰up.py 文📇🇮🇷件，在 entr👥🚄y_points🛰🏳 部分添加以下👩❤️👩👨🔬内容： 复制 👩👩👧👧entry_p🚰oint🎢🎩s={♒ 'c💁📖onso⏪🤼♀️le_s🥾🗣cripts':🏔 [ 'p👨👨👧👧🦖anda🌀➰_joint🍬_control🚔🇹🇬ler =🚄🤷♂️ pan📄da_joi⛄nt_con🦡🚶trol.p💨🏀anda_joi🇷🇸nt_contr🍙oller:ma🐗😏in', ], 🇺🇾🇹🇻美洲αⅴ在线}, 编译和运👨🔧🚹行 复制 📸🥜colcon 👨📿build👨🦳 --pa🛍ckag🚝es-sel🌚ect pand🇨🇴🧷a_joi♑nt_contr🗓ol sou🔉rce🖨 instal🖍l/se💕🇸🇹tup.👈bash ros🐒2 ru👨👩👦👦🚉n pand🇹🇹🇵🇼a_joint_👨👨👦🥏control👨👨👧👧 pan⚽🎮da_join💗🇬🇧t_contr💢💳oller 按🍠美洲αⅴ在线下按键 1 - ♓👨7 来控🍋🚙制 Pand♦a 机械🥮臂相应关节㊗🏳的位置递增，按下🦟 Ctr🎆l + C🧥 可以🏨🐌退出程序 "跟着🏊Litch🇪🇨iChen🍈🇵🇭美洲αⅴ在线g一起学ROS🤱2"系列共25🇹🇲🧒篇，查看👇🤷♂️全部系列文章💍，在【EEWor😮🈺ld-论📿坛】搜关键🇮🇱词“一🚘💓起学R🕥OS2"🤹♂️，与原作者一🐵🍒起交流🤐。
作为 Black☺sto🏑ne 董事会代表🔘的 Ra🐨⚜o 与👩🔧🌻那些行动🆕迟缓的高管👩🦲🚹进行了艰苦🍹🏦的谈判🙃。这条路径并不🤫常见——多数 🏓AI 公司在🇭🇲🍫模型能🇬🇩力和产◀📒品化之间🍉👄只选其一🏴🙉，能同时推进、并📗⛳让两者互相咬合的3️⃣🇨🇽，屈指可数🆙😹。”他表示💪👩🏭，此前的《AI通🙍♂️👶识课12讲》解决⏳👨👨👧👧的是“What🇦🇱⛽”和“Wh🔽🇮🇷y”的🇮🇱🇲🇦问题，而新书《O♋penClaw从🆕👩🦳对话到行动：AI🌠如何重塑工作与🐕👩👩👧生活》，😖🇯🇴则聚焦读者迫切需📅🇷🇴要的“🤑How”🍄🉐美洲αⅴ在线，希望成为大家手🛡边的“实操手🗽🐇册”，助🇨🇭🇦🇷力从“懂✌🚃AI”跨越到♏🥓“用AI”🇮🇴。
